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ロボット大回転レストア(22) [ロボット大回転]

【二郎B】【歩行リンク歪み】

 「三郎B」、「一郎B」と終わって、ここから先は「二郎B」をレストアする。まず、プラスチック歯車(第3)が例のごとく割れていたので、これの交換をした。結果、動くようになったのだが、歩き方が非常におかしい。下の動画でわかると思うが、右足が左足に比べて前に出すぎている。(なんじゃこりゃ)


 下は修理した後の動画。左右の足の出方が揃っている。


 原因は、偏芯カムで足を揺動させるリンクの歪みだった。下の写真(=正常な場合)では、曲がり角度は約130°になっているところ。
03.JPG

 足を分解して左右の角度を比較してみると、下の写真の通り。右足の方の曲がり角度が、130°よりも大幅に広くなっている。たぶん右足が後に下がったときに、これを(カムの位置に反して)強制的に前方向に押し出す力(注1)を受け、結果、リンクの曲げ角度が狂ったものと思われる。
04.JPG

 このシリーズのレストアを始めて以来、3台目にしてようやくこの故障モードに気づいた。前の2台も調べてみたところ、「一郎B」の方に若干この狂いが出ていた。あとで直してやらないといけない。

 さて修理は簡単で、リンクはやわらかい金属を使っているのでペンチで曲げ量を調節するだけ。かくして上の動画のように正常になった。
05.JPG

 なお上にある二つの動画で、修理前の方が、動きが遅いことにお気づきと思う。これは歯車の歯数の違いである。この「二郎B」には前のオーナーが修理した痕跡があって、第1歯車が金属製に交換されていた。しかし歯数9のところに、歯数8のものを組んだため、全体の動作スピードがノーマルに比べて1割遅くなっている。今回の修理では僕が歯数10のものに交換したので、ノーマルよりも1割速くなっている。

 ついでに、足のプラスチックの欠けも直したので、写真を載せておく。欠けは右足の後ろ側だから、ここが欠けた(注1)のと同時にリンクも歪んだのかも知れない。
06.JPG

***
(注1)この原因はやはり落下によるものと思う。わざわざ足にこんな力をかける子供はいないだろう。

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